Il nome verrebbe fatto risalire alla presenza di un tempio dedicato alla dea Minerva, del quale resta solo una lapide in suo onore, probabilmente era ubicato nel luogo dove sorse la rocca. Questi luoghi furono abitati già nell’epoca preistorica, come testimoniano molti reperti, e videro anche insediamenti romani. Carlo Magno scrisse un diploma nel quale assegnava ai monaci veronesi di San Zeno dei diritti sulle zone dominate dalla rocca presente sul promontorio, solo grazie a questo scritto si è potuto risalire all esistenza della suddetta rocca. A Manerba del Garda sostò anche Federico Barbarossa che concesse al vescovo di Verona diritti sul Paese. Nel 1426 Manerba fece parte della Repubblica Veneta, entrando come componente della Valtenesi. Con la venuta della peste, nel 1630, la popolazione venne decimata, tanto che da 1.550 persone, alla fine del contagio se ne contarono solo 703. Nemmeno Manerba poté scampare le terribili scorrerie della truppe francesi durante la guerra di successione spagnola. Tra i personaggi illustri di Manerba troviamo il parroco Alessandro Gualtieri che riuscì molto apprezzato dal dominio austriaco in quanto aprì una scuola di grammatica completamente gratuita, si interessò all agricoltura con vari trattati degni di nota. Durante il Risorgimento Manerba del Garda vide Giuseppe Garibaldi appostarsi nella rocca per studiare gli spostamenti delle truppe austriache.