Der Name soll auf einen Tempel zurückzuführen sein, der der Göttin Minerva gewidmet war, von dem aber nur ein Gedenkstein zu dessen Ehren geblieben ist, der wahrscheinlich an dem Ort stand, wo später die Burg erbaut wurde. Diese Gegend war bereits in vorgeschichtlicher Zeit bewohnt, wie die vielen Funde beweisen. Später haben dann die Römer hier gesiedelt. Von Karl dem Großen stammt eine Urkunde, die den Mönchen von San Zeno in Verona Rechte über die von der Burg beherrschten Gebiete übertrug. Nur dank dieses Schreibens konnte die Existenz dieser Burg auf dem Vorgebirge bewiesen werden. Als sich Friedrich Barbarossa in Manerba del Garda aufhielt, trat er dem Bischof von Verona die Rechte über das Dorf ab. Im Jahre 1426 wurde Manerba mit anderen Dörfern der Valtenesi Teil der Republik Venetien. Die Pest des Jahres 1630 dezimierte die Bevölkerung, die von 1.550 Personen auf nur 703 zurückging. Später litt Manerba unter dem Einfall der Franzosen während des spanischen Erbfolgekrieges. Unter den bedeutenden Persönlichkeiten von Manerba findet sich der Pfarrer Alessandro Gualtieri, der unter österreichischer Herrschaft zu Ehren kam, da er eine unentgeltliche Schule eröffnete und sich in verschiedenen nennenswerten Abhandlungen mit der Landwirtschaft beschäftigte. Während des Risorgimento hielt sich Giuseppe Garibaldi in der Burg von Manerba del Garda auf, um die österreichischen Truppenbewegungen zu beobachten.